Byla založena v roce 1957 jako Okresní galerie osamostatněním obrazové sbírky Okresního muzea ve Vysokém Mýtě. K zakladatelům galerie patřili správce muzea Josef Šalda, malíř a výtvarný pedagog Jan Juška, architekt a milovník umění Jaroslav Hošek, historiograf František Hyksa, historik Radovan Dvořák, malíř Václav Šafránek, sochař Jan Hubáček a někteří další. Nejprve (do r. 1970) byly výstavy pořádány v budově bývalého vojenského kasina (dnes ZUŠ). Poté byly po dlouhou dobu (až do roku 2011) galerii k dispozici dva výstavní prostory, Výstavní síň Jana Jušky na náměstí, určená pro komorní výstavy, a dále budova renesanční zvonice u chrámu svatého Vavřince, kde byla nejprve (do roku 2000) uložena poměrně nešťastně stálá sbírka, později se tu konaly a dosud konají sezónní výstavy středního formátu. Na podzim roku 2013 se počítá s dokončením rekonstrukce definitivních prostor pro Městskou galerii v objektu tzv. Staré radnice na náměstí Přemysla Otakara II.

V rozsáhlých galerijních fondech, jehož převážnou část tvoří díla českých výtvarníků 20. století, upoutávají pozornost dvě rozsáhlé kolekce z pozůstalosti Emanuela Frinty a Františka Matouška, velké kolekce představují také díla českých malířů - krajinářů, především zdejšího rodáka Jana Honsy a v nedalekých Častolovicích tvořícího Antonína Hudečka; velké soubory obrazů jsou dále od Jakuba Obrovského či Františka Kavána i od místních malířů - Václava Prágra, Jana Jušky, Aloise Srnského, Václava Peřiny, Josefa Kubizňáka či Zdeňka Chotěnovského. V jednotlivostech jsou ovšem vynikajícími díly zastoupeni i klasici (Navrátil, Aleš, Slavíček, Knüpfer), i představitelé moderny, např. Jan Bauch, František Gross, Otakar Nejedlý, Jiří Hejna či Jan Smetana. Vzhledem k okolnostem vzniku sbírky v ní ovšem chybějí, až na pozůstalost Františka Matouška, významní představitelé avantgardy. Od roku 2001, kdy Městská galerie uspořádala, jako jediná v Evropě, profilovou výstavu ke 100. výročí založení kultovního časopisu politické kresby a karikatury L´Assiette au Beurre, se profiluje, zejména ve své sbírkové činnosti, v rámci oblasti tzv. politického umění - na evropskou i českou politickou kresbu a karikaturu a oblast tzv. zakázaného umění. V této sféře uspořádala mj. výstavy ke 100. výročí narození francouzského kreslíře a karikaturisty Jeanna Effela (2008) či výstavu o historii cenzury v evropské politické kresbě s názvem Nekarikujte proroky (2011). S výraznějí činností v tomto směru ovšem galerie počítá až s otevřením pro tuto oblast umění ideálního prostoru - rehabilitiovaných budov bývalého okresního soudu a vězení.